Un grupo de Militares y Policías Cristianos se reunieron la noche del 20 de abril de 1978 en el Casino de Policía del centro de Lima, convocados por el que fuera posteriormente primer presidente, Comandante GC Ronald Román Caballero, hoy General PNP (R), con el fin de establecer vínculos entre cristianos militares, formándose el «Compañerismo Evangélico Uniformado» (CEU).
Este núcleo de compañerismo cristiano militar perdura en los años 80, hasta que se decide orientar el esfuerzo al cumplimiento de la «Gran Comisión», por medio de un programa nacional de evangelización que contó con el apoyo de otras organizaciones cristianas y del Estado. En 1992, se constituye la comisión Pro-Estatutos, presidida por el General PNP (R) Antonio Núñez Vidalón, lográndose la inscripción de la «Asociación de Militares Cristianos» el 07 de junio de1995 en los Registros Públicos de la ciudad del Lima. En el 2006, en Asamblea General, se modifica parcialmente los Estatutos, cambiándose el nombre por el de «Asociación de Militares y Policías Cristianos del Perú».